集团董事长兼总裁王传福在蛇年开年甩出王炸，通过甩出天神之眼A - 高阶智驾三激光版（DiPilot 600）、天神之眼B - 高阶智驾激光版（DiPilot 300）、天神之眼C - 高阶智驾三目版（DiPilot 100）三套技术方案，让智驾渗透进入10万以下车型。

  这三套技术方案有什么细节需要我们来关注？目前智能驾驶产业链每个环节现阶段发展如何了？本文将围绕这两个问题进行解析。

  总结王传福的这次发布会，释放的主要信息就是——比亚迪全系车型搭载“天神之眼”高阶智驾，首批21款车型稍后上市，而且大部分智驾版本车型“加量不加价”。再过几个月，消费者只要买除了“海鸥”以外的比亚迪产品，必然会具备全新的高阶智驾能力。

  未来，比亚迪都会加在车上加一个车标，体现天神之眼。共有三种颜色：金标、红标、蓝标，分别对应天神之眼A、B、C三种方案：

  无激光雷达，12个摄像头+5颗毫米波雷达+12个超声波雷达，智驾芯片采用84TOPS左右的英伟达Orin N，只能实现高速NOA，主要用在10万级别车型上。部分车型如2025 款

  采用128 TOPS的地平线M芯片，只能实现高速NOA功能。其搭载的由双800万像素广角和单800万像素长焦组成的三目前视摄像头为全球独创，同时超声波+环视摄像头提供高达1cm的传感器精度以及2cm的泊车精度。

  SoC负责区域控制。随着汽车快速智能化，当前整车功能模块数量急速增加，导致控制需求增多，汽车开始采用域控制架构（按照功能划分不同控制区域的方法）：智能驾驶SoC、智能座舱SoC、中央网关SoC控制对应三大区域。

  随着E/E架构不断合并，未来三颗SoC也有合并的趋势。多家国内芯片供应商纷纷推出支持单SoC行泊一体的芯片产品，展现出强劲的竞争力。地平线芯片均集成了前沿的行泊一体算法。不过，即便是真正合一，分立的SoC也未必会完全被取代，会按照车型和定位不同而继续保留。

  MCU负责控制细分模块。这种架构像乐高一样，把整车散落的功能拼接成协调的整体。

  目前，市场分为三个流派：第一，“纯视觉”，就是在汽车四周和座舱内装上摄像头，达到360°无死角的环境感知，并且只用摄像头做感知，不用任何雷达相关硬件；第二，“全视觉方案”，指的是，去掉激光雷达后，保留毫米波雷达、超声波雷达的位置；第三，在以上基础，增加激光雷达，达到最高的安全等级。

  Yole报告中显示，2022年汽车激光雷达市场，Innovusion（图达通，现已更名为Seyond）、Valeo（法雷奥）、Hesai（禾赛）、RoboSense（

  聚创）、Livox（览沃）市场占有率分别为25%、25%、24%、12%、10%。2023年，中国的汽车制造商快速采取了激光雷达技术，使得中国两大激光雷达领先企业Hesai（禾赛）和RoboSense（速腾聚创）快速升至前两位，分别占全球市场占有率的41%和29%，这两家企业能出货总量的68%的激光雷达乘用车。

  国内另两个国产品牌Seyond（图达通）、Livox（览沃）、华为则位列第三、第五、第六，分别占全球市场占有率的12%、4%和1%。反观国外品牌，法国Valeo（法雷奥）位列第四，占全球市场占有率的10%，德国iBeo、美国Cepton、以色列Innoviz均被甩在身后。

  开始搭载激光雷达，汽车激光雷达的整合开始逐渐下探渗透至20万层级和D级别车型，而不仅仅局限于

  首先，基本都是典型的学术派创业：禾赛科李一帆毕业于伊利诺伊香槟分校，孙恺、向少卿则拥有斯坦福大学博士学位，起初三位联合发起人在硅谷创业，后来决定回国；速腾聚创速邱纯鑫、刘乐天、朱晓蕊三位联合发起人则来自哈工大，前两位还是同门兄弟；图达通创始人鲍君威

  其次，目标都是快速降低激光雷达成本，快速普及这项技术。在速腾聚创招股书中，速腾聚创售价在两年内下滑了将近70%，禾赛则超过80%，这预示着行业的内卷和洗牌正在加速。

  供应商（2023年市占率）：禾赛科技（29%）、速腾聚创（29%）、图达通（21%）、Valeo（10%）、华为（9%）以及其他（2%）；

  目前，车载摄像头根据安装的地方大致上可以分为车载摄像头大致上可以分为前视摄像头（安装在前挡风玻璃，包括前视主摄像头、前视广角摄像头、前视窄角摄像头）、环视摄像头（安装在车身四周）、后视摄像头（安装在后备箱）、侧视摄像头（安装在B柱或后视镜）以及内置摄像头五大类。其中，前视摄像头价格相比来说较高，市场行情报价在300～500元；其余摄像头价格则在150～200 元范围内。根据应用不同，车载摄像头又分为舱外应用（泊车辅助、行车辅助、CMS、DVR）、舱内应用（DMS、OMS）。

  毫米波雷达产业链分为三大环节：上游包括射频前段MMIC芯片、数字信号处理器DSP、天线高频PCB和控制电路等；中游为从事毫米波雷达生产的企业；下游包括无人机、车联网、ADAS等领域。

  毫米波雷达市场目前主要由海外企业主导，国外博世、大陆、安波福、海拉及维宁尔等国际巨头，仍占据着毫米波雷达市场的较大份额。随着国产替代加速，国产毫米波雷达厂商有望依靠本地优势占据市场制高点。4D毫米波雷达方面，国外初创企业包括Arbe、傲酷、Vayyar、Metawave等，传统Tier正在自研的厂商包括博世、大陆、采埃孚、安波福等，国内企业包括华为、华域汽车、森思泰克、楚航科技等。

  其中，最核心的上游芯片/芯片模组以国外厂商为主，主要厂商包括英飞凌、ADI、NXP、ST、TI、瑞萨、安森美、Arbe、Uhnder等。但国内这几年涌现出不少初创企业，主要有Calterah、Osemitech、SenardMicro等。

  ，但在国产供应商冲击下，份额逐年下滑；Sensortech、承泰科技、华为等国产供应商份额逐步扩大，2024年1~7月，三家市场占有率合计为13.3%。

  超声波雷达大致上可以分为两种类型：第一种是安装在汽车前后保险杠上的倒车雷达，业内称之为 UPA（超声波驻车辅助），大多数都用在测量车辆前后的障碍物，探测距离一般在15cm到2.5m 之间；第二种是用于测量汽车侧面障碍物的超声波雷达，业内称为 APA（自动泊车辅助） 。与UPA相比，APA的探测距离更远，工作功率和成本也更高，其探测距离一般在30cm到 5m之间。目前，业内已经应用探测距离超过7m的超声波雷达，大多数都用在高阶自动泊车方案。

  中国超声波雷达行业产业链分为三部分：上游环节参与者是芯片和传感器等原材料生产企业，代表企业有高通、英特尔、德州仪器、比亚迪半导体、威斯特和三星等；中游环节主体是从事超声波雷达生产企业，代表企业有奥迪威、大陆集团、珠海上富电技、航盛电子、辉创电子和豪恩汽电等；下游环节主体是汽车整车厂商。

  超声波雷达测距方式较为简单，产业链体系成熟，单体价格相对低廉，平均售价100元左右。其中，上游芯片主要依赖进口，如恩智浦NXP等厂商，其对外依赖度达到90%以上，而传感器已经实现国产化。

  随着比亚迪“天神之眼”发布，也许中国智驾平权时代真的来了。伴随着比亚迪在智驾上的高歌猛进，也许会重塑整个行业格局，促进硬件和算法进一步升级，促进更多汽车标配智驾功能，同时也可能掀起一场更加残酷的内卷淘汰赛，加剧市场之间的竞争和上下游产业链的竞争。

  对于NOA，“天神之眼”无疑起到了推动作用。平安证券分析，比亚迪天神之眼智驾下沉至10万元以下车型，高速NOA功能全方面覆盖20万元以下市场。不过，比亚迪城市NOA功能暂未下放至20万元以下车型。比亚迪智驾示范效应强，竞争对手必须快速跟进，智驾功能尤其是高速NOA有望快速普及。

  对比目前市面的产品，20~30万级有小米、小鹏、乐道、极氪等品牌自研智驾方案，也有问界M5这类华为方案的车型，尤其是20万级别智驾车型竞争非常激烈，此价格阶段用户对于激光雷达带来的安全感还很在意。但通过海鸥车型将智驾门槛拉低至10万以下，成为行业首个在7万级车型实现智驾配置的品牌，此时天神之眼C展现出极高的竞争力。